c76ca89cc9
Smart bench press trainer with electric motor (M365 Pro). CAN Bus architecture: ESP32-S3 (master) + Flipsky 75100 (VESC) + STM32 Blue Pill (carriage). Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>
509 lines
28 KiB
HTML
509 lines
28 KiB
HTML
<!DOCTYPE html>
|
||
<html lang="ru">
|
||
<head>
|
||
<meta charset="UTF-8">
|
||
<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0">
|
||
<title>Схема подключения v4 — CAN Bus</title>
|
||
<style>
|
||
@import url('https://fonts.googleapis.com/css2?family=JetBrains+Mono:wght@400;600;700&family=Outfit:wght@300;400;600;700&display=swap');
|
||
:root {
|
||
--bg: #08090e; --card-bg: #111620; --border: #1a2030;
|
||
--text: #c8d6e5; --dim: #4e5e74; --label: #e2e8f0;
|
||
--red: #ef4444; --green: #22c55e; --cyan: #22d3ee;
|
||
--amber: #f59e0b; --purple: #8b5cf6; --pink: #f43f5e;
|
||
--teal: #2dd4bf; --orange: #fb923c; --blue: #3b82f6;
|
||
--indigo: #818cf8;
|
||
}
|
||
* { margin:0; padding:0; box-sizing:border-box; }
|
||
body { background:var(--bg); color:var(--text); font-family:'Outfit',sans-serif; }
|
||
code, .mono { font-family:'JetBrains Mono',monospace; }
|
||
|
||
/* ── Header ── */
|
||
.header { text-align:center; padding:20px 16px 12px; border-bottom:1px solid var(--border); }
|
||
.header h1 { font-size:18px; font-weight:700; color:var(--label); }
|
||
.header p { font-size:11px; color:var(--dim); margin-top:3px; font-family:'JetBrains Mono',monospace; }
|
||
|
||
/* ── Section ── */
|
||
.section { max-width:1100px; margin:0 auto; padding:14px 12px 4px; }
|
||
.section-title {
|
||
font-size:10px; font-weight:600; color:var(--dim);
|
||
text-transform:uppercase; letter-spacing:1.5px; margin-bottom:8px;
|
||
padding-left:4px; border-left:3px solid var(--border);
|
||
}
|
||
|
||
/* ── Grid layouts ── */
|
||
.grid-2 { display:grid; grid-template-columns:1fr 1fr; gap:8px; }
|
||
.grid-3 { display:grid; grid-template-columns:1fr 1fr 1fr; gap:8px; }
|
||
.grid-4 { display:grid; grid-template-columns:repeat(auto-fit, minmax(200px, 1fr)); gap:8px; }
|
||
|
||
/* ── Module card ── */
|
||
.mod {
|
||
background:var(--card-bg); border:1px solid var(--border);
|
||
border-radius:8px; padding:12px 14px; position:relative;
|
||
}
|
||
.mod:hover { border-color:#2a3a50; }
|
||
.mod-head { display:flex; align-items:center; gap:6px; margin-bottom:6px; }
|
||
.mod-dot { width:8px; height:8px; border-radius:50%; flex-shrink:0; }
|
||
.mod-name { font-size:12px; font-weight:700; color:var(--label); }
|
||
.mod-tag {
|
||
font-size:8px; font-family:'JetBrains Mono',monospace;
|
||
padding:1px 5px; border-radius:3px; margin-left:auto;
|
||
}
|
||
.mod-desc { font-size:10px; color:#5a6a80; line-height:1.6; font-family:'JetBrains Mono',monospace; }
|
||
.mod-pins { margin-top:6px; font-size:9px; color:#7a8a9e; font-family:'JetBrains Mono',monospace; line-height:1.7; }
|
||
.mod-pins .pin { display:flex; gap:6px; }
|
||
.mod-pins .pin-dir { color:var(--dim); width:16px; text-align:center; }
|
||
.mod-pins .pin-name { color:#9aa8ba; }
|
||
.mod-pins .pin-dest { color:var(--dim); margin-left:auto; }
|
||
|
||
/* ── CAN bus bar ── */
|
||
.can-bus {
|
||
max-width:1100px; margin:0 auto; padding:0 12px;
|
||
}
|
||
.can-bar {
|
||
background:linear-gradient(90deg, #082828, #0a3535, #082828);
|
||
border:1.5px solid var(--cyan); border-radius:8px;
|
||
padding:12px 20px; display:flex; align-items:center;
|
||
justify-content:space-between; position:relative;
|
||
}
|
||
.can-bar::before {
|
||
content:''; position:absolute; top:50%; left:20px; right:20px;
|
||
height:3px; background:var(--cyan); opacity:.2; border-radius:2px;
|
||
}
|
||
.can-node {
|
||
position:relative; z-index:1; text-align:center;
|
||
background:#0b1520; border:1px solid var(--cyan);
|
||
border-radius:6px; padding:6px 14px;
|
||
}
|
||
.can-node-id { font-size:10px; font-weight:700; color:var(--cyan); font-family:'JetBrains Mono',monospace; }
|
||
.can-node-name { font-size:8px; color:#5a8a8a; font-family:'JetBrains Mono',monospace; }
|
||
.can-term {
|
||
font-size:8px; color:var(--cyan); font-family:'JetBrains Mono',monospace;
|
||
background:#061518; border:1px solid #1a4a4a; border-radius:4px;
|
||
padding:2px 8px; position:relative; z-index:1;
|
||
}
|
||
.can-info {
|
||
text-align:center; margin-top:6px; font-size:9px;
|
||
color:#155e75; font-family:'JetBrains Mono',monospace;
|
||
}
|
||
|
||
/* ── Wire description ── */
|
||
.wire {
|
||
font-size:9px; font-family:'JetBrains Mono',monospace;
|
||
padding:3px 8px; border-radius:4px; display:inline-flex;
|
||
align-items:center; gap:5px; margin:2px 0;
|
||
}
|
||
.wire::before { content:''; width:14px; height:2px; border-radius:1px; }
|
||
.wire-red::before { background:var(--red); } .wire-red { color:#fca5a5; }
|
||
.wire-cyan::before { background:var(--cyan); } .wire-cyan { color:#67e8f9; }
|
||
.wire-amber::before { background:var(--amber); } .wire-amber { color:#fcd34d; }
|
||
.wire-green::before { background:var(--green); } .wire-green { color:#86efac; }
|
||
.wire-pink::before { background:var(--pink); } .wire-pink { color:#fda4af; }
|
||
.wire-purple::before { background:var(--indigo); } .wire-purple { color:#c4b5fd; }
|
||
.wire-orange::before { background:var(--orange); } .wire-orange { color:#fdba74; }
|
||
.wire-teal::before { background:var(--teal); } .wire-teal { color:#99f6e4; }
|
||
|
||
/* ── Data flow table ── */
|
||
.flow-table { width:100%; font-size:10px; font-family:'JetBrains Mono',monospace; border-collapse:collapse; }
|
||
.flow-table th { color:var(--dim); text-align:left; padding:4px 8px; border-bottom:1px solid #1a2a3a; font-weight:400; }
|
||
.flow-table td { padding:4px 8px; color:#7a9aba; }
|
||
.flow-table tr:hover td { color:var(--label); }
|
||
|
||
/* ── BOM table ── */
|
||
.bom-table { width:100%; font-size:10px; font-family:'JetBrains Mono',monospace; border-collapse:collapse; }
|
||
.bom-table td { padding:3px 8px; color:#64748b; }
|
||
.bom-table td:last-child { text-align:right; }
|
||
.bom-table tr.total td { color:var(--label); font-weight:700; border-top:1px solid var(--border); padding-top:6px; }
|
||
|
||
/* ── Legend ── */
|
||
.legend { max-width:1100px; margin:8px auto; padding:0 12px; display:flex; flex-wrap:wrap; gap:10px; justify-content:center; }
|
||
.legend-i { display:flex; align-items:center; gap:4px; font-size:9px; font-family:'JetBrains Mono',monospace; color:#5a6a80; }
|
||
.legend-l { width:18px; height:3px; border-radius:2px; }
|
||
</style>
|
||
</head>
|
||
<body>
|
||
|
||
<!-- ════════════════════════════════════════════════════════════════ -->
|
||
<!-- HEADER -->
|
||
<!-- ════════════════════════════════════════════════════════════════ -->
|
||
<div class="header">
|
||
<h1>Схема подключения v4 — CAN Bus архитектура</h1>
|
||
<p>3 узла CAN · Waveshare ESP32-S3 · STM32F103 Blue Pill · Flipsky 75100 Pro V2 · 250 Кбит/с</p>
|
||
</div>
|
||
|
||
<!-- ════════════════════════════════════════════════════════════════ -->
|
||
<!-- SECTION: СИЛОВАЯ ЧАСТЬ -->
|
||
<!-- ════════════════════════════════════════════════════════════════ -->
|
||
<div class="section">
|
||
<div class="section-title">Силовая часть</div>
|
||
<div class="grid-4">
|
||
|
||
<!-- MODULE: Питание 220В + Батарея -->
|
||
<div class="mod" id="mod-power">
|
||
<div class="mod-head">
|
||
<div class="mod-dot" style="background:var(--blue)"></div>
|
||
<span class="mod-name">Питание</span>
|
||
</div>
|
||
<div class="mod-desc">
|
||
Сеть 220В → щит (автомат + УЗО)<br>
|
||
→ БП 48В → батарея 48В 100-250Вт·ч<br>
|
||
Батарея = буфер рекуперации + UPS<br>
|
||
Заряд до 90% (буфер для рекуп.)<br>
|
||
DC-DC 48→5V · LDO 3.3V на узлах
|
||
</div>
|
||
<div class="mod-pins">
|
||
<div class="pin"><span class="pin-dir">→</span><span class="pin-name">+48V</span><span class="pin-dest">→ VESC BAT+</span></div>
|
||
<div class="pin"><span class="pin-dir">→</span><span class="pin-name">GND</span><span class="pin-dest">→ общая шина</span></div>
|
||
<div class="pin"><span class="pin-dir">→</span><span class="pin-name">5V</span><span class="pin-dest">→ ESP32, STM32</span></div>
|
||
</div>
|
||
</div>
|
||
|
||
<!-- MODULE: Flipsky VESC -->
|
||
<div class="mod" id="mod-vesc">
|
||
<div class="mod-head">
|
||
<div class="mod-dot" style="background:var(--green)"></div>
|
||
<span class="mod-name">Flipsky 75100 Pro V2</span>
|
||
<span class="mod-tag" style="background:#0f2518;color:#86efac;">CAN ID:10</span>
|
||
</div>
|
||
<div class="mod-desc">
|
||
VESC 6.0 · 100А · 84В макс · ~$90<br>
|
||
FOC current control · BT встроен<br>
|
||
Фазный EMI фильтр на плате
|
||
</div>
|
||
<div class="mod-pins">
|
||
<div class="pin"><span class="pin-dir">←</span><span class="pin-name">BAT+/GND</span><span class="pin-dest">← батарея 48В</span></div>
|
||
<div class="pin"><span class="pin-dir">↔</span><span class="pin-name">CAN_H/L</span><span class="pin-dest">↔ CAN шина</span></div>
|
||
<div class="pin"><span class="pin-dir">→</span><span class="pin-name">Ph A/B/C</span><span class="pin-dest">→ реле НЗ → мотор</span></div>
|
||
<div class="pin"><span class="pin-dir">←</span><span class="pin-name">HALL 5p</span><span class="pin-dest">← мотор Hall U/V/W</span></div>
|
||
<div class="pin"><span class="pin-dir">←</span><span class="pin-name">MOT TEMP</span><span class="pin-dest">← мотор NTC 10K</span></div>
|
||
<div class="pin"><span class="pin-dir">→</span><span class="pin-name">BRAKE RES</span><span class="pin-dest">→ тормозной резистор</span></div>
|
||
</div>
|
||
</div>
|
||
|
||
<!-- MODULE: Реле НЗ -->
|
||
<div class="mod" id="mod-relay">
|
||
<div class="mod-head">
|
||
<div class="mod-dot" style="background:var(--pink)"></div>
|
||
<span class="mod-name">Реле НЗ ×3 (40А)</span>
|
||
</div>
|
||
<div class="mod-desc">
|
||
3× авто-реле НЗ, катушки параллельно<br>
|
||
или 3-фазный контактор НЗ на DIN-рейку<br>
|
||
Опц. резистор 0.1-0.3Ω в цепи КЗ
|
||
</div>
|
||
<div class="mod-pins">
|
||
<div class="pin"><span class="pin-dir">←</span><span class="pin-name">Ph A/B/C вход</span><span class="pin-dest">← VESC фазы</span></div>
|
||
<div class="pin"><span class="pin-dir">→</span><span class="pin-name">Ph A/B/C выход</span><span class="pin-dest">→ мотор</span></div>
|
||
<div class="pin"><span class="pin-dir">←</span><span class="pin-name">Катушка</span><span class="pin-dest">← Watchdog OUT</span></div>
|
||
</div>
|
||
</div>
|
||
|
||
<!-- MODULE: Мотор -->
|
||
<div class="mod" id="mod-motor">
|
||
<div class="mod-head">
|
||
<div class="mod-dot" style="background:var(--amber)"></div>
|
||
<span class="mod-name">Мотор M365 Pro</span>
|
||
</div>
|
||
<div class="mod-desc">
|
||
BLDC 350W · 15pp · Outrunner<br>
|
||
Барабан D30мм · Кабестан 3 витка<br>
|
||
90 имп/об → ~1мм разрешение хода
|
||
</div>
|
||
<div class="mod-pins">
|
||
<div class="pin"><span class="pin-dir">←</span><span class="pin-name">Ph A/B/C</span><span class="pin-dest">← реле НЗ</span></div>
|
||
<div class="pin"><span class="pin-dir">→</span><span class="pin-name">Hall U/V/W</span><span class="pin-dest">→ VESC HALL</span></div>
|
||
<div class="pin"><span class="pin-dir">→</span><span class="pin-name">NTC 10K</span><span class="pin-dest">→ VESC MOT TEMP</span></div>
|
||
</div>
|
||
</div>
|
||
|
||
<!-- MODULE: Тормозной резистор -->
|
||
<div class="mod" id="mod-brake-resistor">
|
||
<div class="mod-head">
|
||
<div class="mod-dot" style="background:var(--orange)"></div>
|
||
<span class="mod-name">Тормозной резистор</span>
|
||
</div>
|
||
<div class="mod-desc">
|
||
100-200Вт · 1-5Ом · через MOSFET<br>
|
||
Сброс рекуперации при полной батарее<br>
|
||
Flipsky поддерживает нативно<br>
|
||
Расположение: щит (вентиляция!)
|
||
</div>
|
||
<div class="mod-pins">
|
||
<div class="pin"><span class="pin-dir">←</span><span class="pin-name">BRAKE RES</span><span class="pin-dest">← VESC разъём</span></div>
|
||
</div>
|
||
</div>
|
||
|
||
<!-- MODULE: Watchdog -->
|
||
<div class="mod" id="mod-watchdog">
|
||
<div class="mod-head">
|
||
<div class="mod-dot" style="background:var(--pink)"></div>
|
||
<span class="mod-name">Watchdog 50мс</span>
|
||
</div>
|
||
<div class="mod-desc">
|
||
555 / TPL5010 · таймаут 50мс<br>
|
||
ESP32 шлёт импульсы ~100Гц<br>
|
||
Сбой → реле отпускает → КЗ фаз<br>
|
||
Торможение ~150кг при 0.5 м/с
|
||
</div>
|
||
<div class="mod-pins">
|
||
<div class="pin"><span class="pin-dir">←</span><span class="pin-name">WDI</span><span class="pin-dest">← ESP32 GPIO</span></div>
|
||
<div class="pin"><span class="pin-dir">→</span><span class="pin-name">OUT</span><span class="pin-dest">→ катушка реле НЗ</span></div>
|
||
</div>
|
||
</div>
|
||
|
||
</div>
|
||
</div>
|
||
|
||
<!-- ════════════════════════════════════════════════════════════════ -->
|
||
<!-- CAN BUS BAR -->
|
||
<!-- ════════════════════════════════════════════════════════════════ -->
|
||
<div class="can-bus" style="padding-top:12px;">
|
||
<div class="section-title" style="max-width:1100px;margin:0 auto 8px;padding-left:16px;">CAN Bus · 250 Кбит/с · витая пара</div>
|
||
<div class="can-bar">
|
||
<div class="can-term">120Ω</div>
|
||
<div class="can-node">
|
||
<div class="can-node-id">ID:20 МАСТЕР</div>
|
||
<div class="can-node-name">ESP32 Waveshare</div>
|
||
</div>
|
||
<div class="can-node">
|
||
<div class="can-node-id">ID:10</div>
|
||
<div class="can-node-name">VESC Flipsky</div>
|
||
</div>
|
||
<div class="can-node">
|
||
<div class="can-node-id">ID:30 КАРЕТКА</div>
|
||
<div class="can-node-name">STM32 Blue Pill</div>
|
||
</div>
|
||
<div class="can-term">120Ω</div>
|
||
</div>
|
||
<div class="can-info">4 провода к каретке: CAN_H · CAN_L · 5V · GND (гибкий шлейф вдоль направляющей)</div>
|
||
</div>
|
||
|
||
<!-- ════════════════════════════════════════════════════════════════ -->
|
||
<!-- SECTION: УПРАВЛЕНИЕ -->
|
||
<!-- ════════════════════════════════════════════════════════════════ -->
|
||
<div class="section">
|
||
<div class="section-title">Управление (CAN узлы #2 и #3)</div>
|
||
<div class="grid-2">
|
||
|
||
<!-- MODULE: Waveshare ESP32-S3 -->
|
||
<div class="mod" id="mod-esp32">
|
||
<div class="mod-head">
|
||
<div class="mod-dot" style="background:var(--purple)"></div>
|
||
<span class="mod-name">Waveshare ESP32-S3 LCD 3.5"</span>
|
||
<span class="mod-tag" style="background:#1a1040;color:#c4b5fd;">CAN ID:20 · МАСТЕР</span>
|
||
</div>
|
||
<div class="mod-desc">
|
||
ESP32-S3R8 · 240МГц · WiFi/BLE5 · ~$20<br>
|
||
3.5" IPS тачскрин 320×480 (ST7796 + FT6336)<br>
|
||
QMI8658 IMU (борт) · PCF85063 RTC · AXP2101 PMU<br>
|
||
TF-карта (лог тренировок) · TWAI (CAN) встроен<br>
|
||
Расположение: верхняя перекладина, тачскрин к спортсмену
|
||
</div>
|
||
<div class="mod-pins">
|
||
<div class="pin"><span class="pin-dir">↔</span><span class="pin-name">TWAI TX/RX</span><span class="pin-dest">→ SN65HVD230 ($1) → CAN шина</span></div>
|
||
<div class="pin"><span class="pin-dir">→</span><span class="pin-name">GPIO WDG_OUT</span><span class="pin-dest">→ Watchdog WDI (~100Гц)</span></div>
|
||
<div class="pin"><span class="pin-dir">←</span><span class="pin-name">GPIO END_LO</span><span class="pin-dest">← концевик НИЗ (НЗ, RC 1К+100нФ)</span></div>
|
||
<div class="pin"><span class="pin-dir">←</span><span class="pin-name">GPIO END_HI</span><span class="pin-dest">← концевик ВЕРХ (НЗ, RC 1К+100нФ)</span></div>
|
||
<div class="pin"><span class="pin-dir">↔</span><span class="pin-name">SPI</span><span class="pin-dest">↔ RC522 NFC (идентификация)</span></div>
|
||
<div class="pin"><span class="pin-dir">↔</span><span class="pin-name">BLE 5</span><span class="pin-dest">↔ смартфон (беспроводное)</span></div>
|
||
</div>
|
||
</div>
|
||
|
||
<!-- MODULE: Blue Pill STM32 — Carriage -->
|
||
<div class="mod" id="mod-stm32">
|
||
<div class="mod-head">
|
||
<div class="mod-dot" style="background:var(--teal)"></div>
|
||
<span class="mod-name">STM32F103C8T6 Blue Pill</span>
|
||
<span class="mod-tag" style="background:#0a2020;color:#5eead4;">CAN ID:30 · КАРЕТКА</span>
|
||
</div>
|
||
<div class="mod-desc">
|
||
Cortex-M3 72МГц · CAN 2.0B встроен · ~$2<br>
|
||
Расположение: на каретке штанги (движется)<br>
|
||
Кабель: 4 пров. гибкий шлейф к CAN шине
|
||
</div>
|
||
<div class="mod-pins">
|
||
<div class="pin"><span class="pin-dir">↔</span><span class="pin-name">CAN TX/RX</span><span class="pin-dest">→ SN65HVD230 ($1) → CAN шина</span></div>
|
||
<div class="pin"><span class="pin-dir">←</span><span class="pin-name">I2C SDA/SCL</span><span class="pin-dest">← MPU6050 (провод 3 см)</span></div>
|
||
<div class="pin"><span class="pin-dir">←</span><span class="pin-name">GPIO SCK/DT</span><span class="pin-dest">← HX711 (провод 3 см)</span></div>
|
||
</div>
|
||
<div style="margin-top:8px;padding:6px 8px;background:#0d2828;border-radius:5px;">
|
||
<div class="mod-desc" style="color:#2dd4bf;">
|
||
<strong>Локальные датчики (на каретке):</strong><br>
|
||
• MPU6050 — 6-осевой IMU · I2C · 200 Гц · ~$2<br>
|
||
• HX711 + тензодатчик S-тип 200кг · GPIO · 80 Гц · ~$8<br>
|
||
• Тензодатчик inline: каретка ↔ трос<br>
|
||
→ CAN фрейм: accel[3] + gyro[3] + force(Н)
|
||
</div>
|
||
</div>
|
||
</div>
|
||
|
||
</div>
|
||
</div>
|
||
|
||
<!-- ════════════════════════════════════════════════════════════════ -->
|
||
<!-- SECTION: ПЕРИФЕРИЯ -->
|
||
<!-- ════════════════════════════════════════════════════════════════ -->
|
||
<div class="section">
|
||
<div class="section-title">Периферия (локально на ESP32)</div>
|
||
<div class="grid-4">
|
||
|
||
<div class="mod" id="mod-endstops">
|
||
<div class="mod-head">
|
||
<div class="mod-dot" style="background:var(--orange)"></div>
|
||
<span class="mod-name">Концевики ×2</span>
|
||
</div>
|
||
<div class="mod-desc">
|
||
Нижний (homing) + Верхний (аварийный)<br>
|
||
НЗ · pull-up 10K · RC-фильтр 1К+100нФ<br>
|
||
Debounce 10-20мс программный<br>
|
||
GPIO ESP32 напрямую · ~$2
|
||
</div>
|
||
</div>
|
||
|
||
<div class="mod" id="mod-nfc">
|
||
<div class="mod-head">
|
||
<div class="mod-dot" style="background:var(--indigo)"></div>
|
||
<span class="mod-name">RC522 NFC</span>
|
||
</div>
|
||
<div class="mod-desc">
|
||
SPI · идентификация пользователей<br>
|
||
Профили нагрузок по карте<br>
|
||
~$3
|
||
</div>
|
||
</div>
|
||
|
||
<div class="mod" id="mod-phone">
|
||
<div class="mod-head">
|
||
<div class="mod-dot" style="background:var(--indigo)"></div>
|
||
<span class="mod-name">Смартфон</span>
|
||
</div>
|
||
<div class="mod-desc">
|
||
BLE 5 (встроен ESP32-S3)<br>
|
||
Настройки · статистика · профили<br>
|
||
Беспроводное подключение
|
||
</div>
|
||
</div>
|
||
|
||
<div class="mod" id="mod-tf">
|
||
<div class="mod-head">
|
||
<div class="mod-dot" style="background:#64748b"></div>
|
||
<span class="mod-name">TF карта</span>
|
||
</div>
|
||
<div class="mod-desc">
|
||
Встроена в Waveshare<br>
|
||
Логирование тренировок<br>
|
||
SDIO интерфейс
|
||
</div>
|
||
</div>
|
||
|
||
<div class="mod" id="mod-flipsky-bt">
|
||
<div class="mod-head">
|
||
<div class="mod-dot" style="background:var(--green)"></div>
|
||
<span class="mod-name">Flipsky BT</span>
|
||
</div>
|
||
<div class="mod-desc">
|
||
Встроен в 75100 Pro V2<br>
|
||
VESC Tool · калибровка FOC<br>
|
||
Настройка лимитов тока/температуры
|
||
</div>
|
||
</div>
|
||
|
||
</div>
|
||
</div>
|
||
|
||
<!-- ════════════════════════════════════════════════════════════════ -->
|
||
<!-- SECTION: DATA FLOW -->
|
||
<!-- ════════════════════════════════════════════════════════════════ -->
|
||
<div class="section">
|
||
<div class="section-title">CAN Data Flow</div>
|
||
<div class="grid-2">
|
||
<div class="mod" id="mod-dataflow">
|
||
<table class="flow-table">
|
||
<tr><th>ID</th><th>Узел</th><th>→</th><th>Данные</th><th>Частота</th></tr>
|
||
<tr style="color:#86efac"><td>10</td><td>Flipsky 75100</td><td>→ шина</td><td>ERPM, I_mot, T_mot, V_bat</td><td>100 Гц</td></tr>
|
||
<tr style="color:#c4b5fd"><td>20</td><td>ESP32 Waveshare</td><td>→ VESC</td><td>set_current(I_ref)</td><td>100 Гц</td></tr>
|
||
<tr style="color:#5eead4"><td>30</td><td>STM32 Blue Pill</td><td>→ шина</td><td>accel[3], gyro[3], F(Н)</td><td>200 Гц</td></tr>
|
||
</table>
|
||
<div class="mod-desc" style="margin-top:8px;color:var(--dim);">
|
||
Загрузка шины: ~30% при 250 Кбит/с · запас для расширения
|
||
</div>
|
||
</div>
|
||
|
||
<div class="mod" id="mod-safety-summary">
|
||
<div class="mod-head">
|
||
<div class="mod-dot" style="background:var(--pink)"></div>
|
||
<span class="mod-name">Цепь безопасности (аппаратная)</span>
|
||
</div>
|
||
<div class="mod-desc" style="color:#fca5a5;">
|
||
ESP32 GPIO ~100Гц → Watchdog 555 (50мс)<br>
|
||
→ катушка 3× реле НЗ 40А<br>
|
||
→ при сбое: фазы КЗ → электромагнитное торможение<br>
|
||
→ F = Kt²·v / (R·r²) ≈ 150 кг при 0.5 м/с<br><br>
|
||
Дополнительно:<br>
|
||
• Тормозной резистор (overvoltage protection)<br>
|
||
• VESC max input voltage лимит<br>
|
||
• Софтовый лимит позиции по ERPM<br>
|
||
• Концевики (homing + аварийный стоп)
|
||
</div>
|
||
</div>
|
||
</div>
|
||
</div>
|
||
|
||
<!-- ════════════════════════════════════════════════════════════════ -->
|
||
<!-- SECTION: BOM -->
|
||
<!-- ════════════════════════════════════════════════════════════════ -->
|
||
<div class="section">
|
||
<div class="section-title">BOM — Оценка стоимости</div>
|
||
<div class="grid-2">
|
||
<div class="mod" id="mod-bom-electronics">
|
||
<div class="mod-head">
|
||
<span class="mod-name">Электроника</span>
|
||
</div>
|
||
<table class="bom-table">
|
||
<tr><td>Waveshare ESP32-S3 LCD 3.5"</td><td>~$20</td></tr>
|
||
<tr><td>Flipsky 75100 Pro V2</td><td>~$90</td></tr>
|
||
<tr><td>Blue Pill STM32F103</td><td>~$2</td></tr>
|
||
<tr><td>SN65HVD230 ×2</td><td>~$2</td></tr>
|
||
<tr><td>MPU6050 + HX711 + тензодат. S-тип</td><td>~$10</td></tr>
|
||
<tr><td>3× реле НЗ 40А / контактор</td><td>~$15</td></tr>
|
||
<tr><td>Watchdog 555 + обвязка</td><td>~$2</td></tr>
|
||
<tr><td>RC522 NFC + концевики ×2</td><td>~$5</td></tr>
|
||
<tr><td>DC-DC 48→5V</td><td>~$5</td></tr>
|
||
<tr><td>Тормозной резистор 100Вт</td><td>~$5</td></tr>
|
||
<tr class="total"><td>Итого электроника</td><td>~$156</td></tr>
|
||
</table>
|
||
</div>
|
||
<div class="mod" id="mod-bom-power-mech">
|
||
<div class="mod-head">
|
||
<span class="mod-name">Силовая + механика</span>
|
||
</div>
|
||
<table class="bom-table">
|
||
<tr><td>Батарея 48V 100-250Вт·ч (буфер)</td><td>~$100</td></tr>
|
||
<tr><td>БП 48В от сети 220В</td><td>~$25</td></tr>
|
||
<tr><td>Щит 220В (автомат + УЗО)</td><td>~$20</td></tr>
|
||
<tr><td>Мотор M365 Pro (б/у)</td><td>~$60</td></tr>
|
||
<tr><td>Рама + направляющие + механика</td><td>~$120</td></tr>
|
||
<tr class="total"><td>Итого сил. + мех.</td><td>~$325</td></tr>
|
||
<tr class="total" style="font-size:12px"><td>ОБЩИЙ ИТОГ</td><td>≈ $480</td></tr>
|
||
</table>
|
||
</div>
|
||
</div>
|
||
</div>
|
||
|
||
<!-- ════════════════════════════════════════════════════════════════ -->
|
||
<!-- LEGEND -->
|
||
<!-- ════════════════════════════════════════════════════════════════ -->
|
||
<div class="legend" style="padding-bottom:20px;">
|
||
<div class="legend-i"><div class="legend-l" style="background:var(--red)"></div>Питание</div>
|
||
<div class="legend-i"><div class="legend-l" style="background:var(--amber)"></div>Фазы A/B/C</div>
|
||
<div class="legend-i"><div class="legend-l" style="background:var(--cyan)"></div>CAN Bus</div>
|
||
<div class="legend-i"><div class="legend-l" style="background:var(--green)"></div>Hall</div>
|
||
<div class="legend-i"><div class="legend-l" style="background:var(--pink)"></div>Безопасность</div>
|
||
<div class="legend-i"><div class="legend-l" style="background:var(--indigo)"></div>SPI/данные</div>
|
||
<div class="legend-i"><div class="legend-l" style="background:var(--orange)"></div>GPIO</div>
|
||
<div class="legend-i"><div class="legend-l" style="background:var(--teal)"></div>Каретка</div>
|
||
</div>
|
||
|
||
</body>
|
||
</html>
|